Basic HTML Version
Linux Inside
71
rosnode list - εμφανίζει τους ενεργούς κόμβους
rosnode info - τυπώνει πληροφορία σχετικά με κάποιο
κόμβο
rosnode kill - τερματίζει τη λειτουργία ενός ενεργού
κόμβου
Η εντολή που επιτρέπει την απευθείας εκτέλεση ενός κόμ-
βου, ο οποίος βρίσκεται σε κάποιο πακέτο, συντάσσεται ως
εξής:
rosrun [όνομα_πακέτου] [όνομα_κόμβου]
Για να εμφανίσουμε τα πεδία ενός μηνύματος, χρησιμοποι-
ούμε την ακόλουθη εντολή:
rosmsg show [όνομα_πακέτου / μήνυμα]
Τέλος, οι εντολές που χρησιμοποιούνται για την εύρεση
πληροφοριών σχετικά με τα θέματα και τις υπηρεσίες του
ROS είναι οι ακόλουθες:
rostopic echo - εμφανίζει μηνύματα στην οθόνη
rostopic list - εμφανίζει όλα τα ενεργά θέματα
rostopic type - εμφανίζει τον τύπο του μηνύματος
rostopic hz - εμφανίζει το ρυθμό δημοσίευσης σε
κάποιο θέμα
rosservice find - εύρεση υπηρεσίας με βάση τον τύπο
rosservice list - εμφάνιση όλων των ενεργών υπηρεσιών
rosservice call [υπηρεσία] [ορίσματα] - εκτέλεση της
υπηρεσίας με τα συγκεκριμένα ορίσματα
rosservice type [υπηρεσία] - εμφάνιση του τύπου της
υπηρεσίας
Περισσότερες βασικές εντολές για την πλατφόρμα ROS
μπορούν να αναζητηθούν στο [12].
ROS και διαστημικές εφαρμογές
Η εξερεύνηση του Άρη είναι ένας από τους βασικότερους
στόχους που έχουν θέσει η Ευρωπαϊκή (ESA) και η Αμερικανι-
κή Υπηρεσία Διαστήματος (NASA), όπως άλλωστε καταδει-
κνύεται και από την πρόσφατη δραστηριότητα που επιδεικνύ-
ουν. Αναλυτικότερα, τα τελευταία 15 χρόνια υπάρχει έντονο
ενδιαφέρον για διαστημικές αποστολές που στοχεύουν στην
παρατήρηση του Κόκκινου Πλανήτη είτε εξ αποστάσεως (μέ-
σω δορυφόρων που λαμβάνουν υψηλής ευκρίνειας εικόνες
της επιφάνειας), είτε με οχήματα που προσεδαφίζονται στον
Άρη. Χαρακτηριστικά παραδείγματα είναι οι προηγούμενες
αποστολές της NASA με τα διακριτικά ονόματα Mars Global
Surveyor, Mars Odyssey, Phoenix, Mars Reconnaissance
Orbiter, καθώς και η αποστολή της ESA με το όνομα Mars
Express. Κοινό γνώρισμα όλων αυτών των αποστολών είναι η
χρήση ρομποτικών μηχανημάτων, τα οποία πρέπει να εκτε-
λούν ακριβείς και πολύπλοκους χειρισμούς, προκειμένου το
όλο εγχείρημα να στεφθεί από απόλυτη επιτυχία.
Η ενασχόληση του Εργαστηρίου Μικροϋπολογιστών και
Ψηφιακών Συστημάτων (MicroLab) του Εθνικού Μετσόβιου
Πολυτεχνείου με την πλατφόρμα του ROS ξεκίνησε το 2010,
λόγω της συμμετοχής μας σε δύο αναπτυξιακά έργα χρημα-
τοδοτούμενα από την Ευρωπαϊκή Υπηρεσία Διαστήματος
(ESA). Στο πλαίσιο των έργων αυτών, με τα ονόματα SPAR-
TAN και SEXTANT [9], η Ευρωπαϊκή Υπηρεσία Διαστήματος
στοχεύει στην απόκτηση τεχνογνωσίας αιχμής και στην ανά-
πτυξη καινοτόμων λύσεων για τη διαστημική αποστολή
ExoMars [10].
Στο πλαίσιο της συγκεκριμένης δραστηριότητας, θα πρέπει
να τροποποιηθεί κατάλληλα η ρομποτική πλατφόρμα ROS,
προκειμένου να εκτελείται σε έναν ενσωματωμένο επεξεργα-
στή (embedded processor). Θα πρέπει να σημειωθεί ότι σε
τέτοιου είδους εφαρμογές δεν μπορούν να χρησιμοποιηθούν
υπολογιστές γενικού σκοπού (PC, Laptop κ.λπ.) λόγω των ιδι-
αιτεροτήτων που εμφανίζει το περιβάλλον λειτουργίας στο
διάστημα (π.χ., αυξημένα επίπεδα ακτινοβολίας, τα οποία
οδηγούν σε μεγάλους ρυθμούς εμφάνισης σφαλμάτων). Για
το σκοπό αυτό, ο επιλεγμένος ενσωματωμένος επεξεργα-
στής με το όνομα LEON3 [11] προσφέρει όλους εκείνους
τους απαραίτητους μηχανισμούς προκειμένου να εγγυάται
την απρόσκοπτη και αξιόπιστη λειτουργία των ρομποτικών
εφαρμογών. Τέλος, πρέπει να σημειωθεί ότι ο συγκεκριμένος
ενσωματωμένος επεξεργαστής είναι ένας 32-bit RISC, ανοι-
κτού κώδικα επεξεργαστής και χρησιμοποιείται κατά κόρον
σε διαστημικές αποστολές, λόγω της δυνατότητάς του, μετα-
ξύ άλλων, να υποστηρίζει ανοχή στα σφάλματα που προκα-
λούνται από την ακτινοβολία.
Περισσότερες πληροφορίες για τη δραστηριότητα αυτή
μπορούν να αναζητηθούν στον εξής σύνδεσμο [10].
•
Linux Labs - Robotics
Σύνδεσμοι
[1] Player: http://playerstage.sf.net
[2] Yet Another Robotics Platform: http://eris.liralab.it/yarp
[3] Orocos: http://www.orocos.org
[4] Carmen: http://carmen.sf.net
[5] ORCA-Robotics: http://orca-robotics.sf.net
[6] MOOS: http://goo.gl/G9BfQ
[7] MS Robotics: http://goo.gl/AOvuS
[8] Εγκατάσταση ROS: http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation
[9] http://proteas.microlab.ntua.gr/spartan_sextant
[10] ESA-NASA Exomars: http://goo.gl/I7AEX
[11] Leon3: http://goo.gl/d63ER
[12] ROS Cheatsheet: http://goo.gl/AVpeh
Το ρομποτικό όχημα του κοινού (ESA-NASA) διαστημικού
προγράμματος ExoMars 2016-2018 [10].
3